4.1.2 Clasificación

Clasificación por la geometría (llamada también por las coordenadas): 

• Cilíndricos: cada eje es de revolución total (o casi) y está encajado en el anterior 
• Esféricos: hay ejes de rotación que hacen pivotar una pieza sobre otra. 
• De paralelogramo: La articulación tiene una doble barra de sujeción. 
• Mixtos: poseen varios tipos de articulación, como los SCARA. 
• Cartesianos: las articulaciones hacen desplazar linealmente una pieza sobre otra.

Clasificación por el método de control: 

• No servo-controlados: son aquellos en los que cada articulación tiene un número fijo (normalmente, dos) posiciones con topes y sólo se desplazan para fijarse en ellas. Suelen ser neumáticos, bastante rápidos y precisos. 
• Servo-controlados: en ellos cada articulación lleva un sensor de posición (lineal o angular) que es leído, y enviado al sistema de control que genera la potencia para el motor. Se pueden así parar en cualquier punto deseado. 
• Servo-controlados punto a punto: Para controlarlos sólo se les indican los puntos iniciales y finales de la trayectoria; el ordenador calcula el resto siguiendo ciertos algoritmos normalmente pueden memorizar posiciones.

Clasificación por la función: 

• De producción, usados para la manufactura de bienes, pueden a su vez ser de manipulación, de fabricación, de ensamblado y de test. 
• De exploración, usados para obtener datos acerca de terreno desconocido, pueden ser de ingeniería Informática exploración terrestre, minera, oceánica, espacial, etc. 
• De rehabilitación: usados para ayudar a discapacitados, pueden ser una prolongación de la anatomía, o sustituir completamente la función del órgano perdido.